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Apesar de ter sido escrita no período do romantismo, essa obra se diferencia de outras do seu tempo por retratar a linguagem popular e o cotidiano das classes média e baixa do Brasil no início do século XIX. O meio urbano carioca é o cenário dessa história, que apresenta pela primeira vez a figura do malandro em nossa literatura.
O enredo pode parecer simplório no início mas ganha uma dimensão maior na medida em que outras tramas vão surgindo. Os arquétipos representados nas figuras dos personagens mostram bem a realidade da época do rei Dom João VI e não caem no perigo de virar meras paródias burlescas, apesar do tom cômico que muitas vezes elas demonstram.
O principal foco é a vida do jovem Leonardo, que depois da separação de seus pais, passa a ser criado pelo padrinho. Desse momento em diante, muitas situações hilárias irão acontecer já que o dito cujo não é peça boa e se mete em várias peripécias. Manuel Antônio de Almeida constrói a partir dessa premissa uma trama que vai além de um mero "romance de costumes" e brinda o leitor com inúmeras passagens memoráveis e divertidas, sempre de forma bastante tranquila.
Memórias de um sargento de milícias é um clássico que merecia ser mais estudado e divulgado. É o tipo de livro que todo leitor brasileiro não pode deixar de ler pelo menos uma vez na vida.
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